今天的aha moment，人类躯体或者动物运动是一个一直让自己快跌倒又拉回来的动态平衡状态，这种动态平衡的状态迈向下一步的时候需要消耗的能量是很少的，而机器人走一步要停住完全站稳再走下一步，这种模式叫做静态平衡。静态模式下每一步需要消耗的热量都是很多的。机器人从最早的查表模型到现在通过机器强化学习构建动态模型本质就是试图让机器人学会动态平衡的过程。